Σε ένα μπολ ρίχνουμε το σκόρδο ψιλοκομμένο, το αλάτι, το κρεμμύδι, το λεμόνι, το ξύσμα, το ηλιέλαιο, το πιπέρι και τον μαϊντανό. Ανακατεύουμε καλά. Προσθέτουμε τις γαρίδες καθαρισμένες και τις αφήνουμε να μαριναριστούν για είκοσι λεπτά μέσα στο μείγμα της σάλτσας του σκόρδου.
Βγάζουμε τις γαρίδες από την μαρινάδα τους και τις τοποθετούμε σε ταψάκι και στο γκριλ για 5 λεπτά. Στη συνέχεια τις στρώνουμε με τη ρόκα σε μια πιατέλα, βάζουμε από πάνω τα ντοματίνια και τέλος περιχύνουμε με το μείγμα της σάλτσας.
Κόβουμε τα αβοκάντο στη μέση και αφαιρούμε τα κουκούτσια. Τα γεμίζουμε με τη γαριδοσαλάτα και σερβίρουμε.