Κόβετε το κοτόπουλο σε μικρούς κύβους και τους βάζετε σε μπολ. Χτυπάτε στο μπλέντερ τα κρεμμύδια, τις ντομάτες και τα μυρωδικά μέχρι να πολτοποιηθούν. Τέλος προσθέτετε το λάδι, το γιαούρτι και το ξίδι και ανακατεύετε καλά.
Αλατοπιπερώνετε και περιχύνετε τη σάλτσα στο κοτόπουλο. Αφήνετε στο ψυγείο το λιγότερο για 2 ώρες (12 ώρες είναι το ιδανικό).
Καθαρίζετε μέχρι τη μέση τα κλαδάκια του δεντρολίβανου και περνάτε 2-3 κομμάτια κοτόπουλου. Ψήνετε γύρω στα 5 λεπτά στο γκριλ από κάθε πλευρά, για να μείνουν ζουμερά.
Σερβίρετε σε μια πιατέλα με πατάτες της επιλογής σας.