Λιώνουμε τη σοκολάτα μας σε μπεν μαρί και αφήνουμε στην άκρη να κρυώσει. Έπειτα χτυπάμε στο μίξερ το ζαχαρούχο γάλα με το γιαούρτι μέχρις ότου έχουμε ένα αφράτο μείγμα. Σμίγουμε τα υλικά μας και ανακατεύουμε καλά. Αφήνουμε στο ψυγείο για τουλάχιστον 2 ώρες. Όταν κρυώσει το περνάμε από παγωτομηχανή για να πήξει.