Καθαρίζουμε και κόβουμε τα αβοκάντο μας σε κύβους. Τα ανακατεύουμε με το κακάο, την ζάχαρη, το γάλα, το εκχύλισμα βανίλιας και την κανέλα. Τα περνάμε απ' το μπλέντερ μέχρις ότου έχουμε ένα λείο μείγμα. Τοποθετούμε σε μπολάκια και αφήνουμε στο ψυγείο για τουλάχιστον μισή ώρα.